El nombre de la ciudad de Quepos viene de una tribu nativa local, la tribu de Quepoa. Los indios vivieron de la pesca y de la agricultura. En la primavera de 1563 el conquistador español Juan Vásquez de Coronado llegó a la región de Quepos.
Un establecimiento de misioneros fue construida en la boca del Río Naranjo por los franciscanos, en 1570, para evangelizar a los miembros de la tribu de los Quepoas. En 1730 el establecimiento de misioneros fue abandonado, las ruinas de esta antigua fundación todavía se pueden ver.
En la década de los treinta el banano fue el único cultivo en Quepos y sus alrededores. En 1939 un puerto fue construido para transportar el banano.
En 1950 la enfermedad del mal de Panamá acabó con muchas plantas del banano. Hoy en día casi todas las palmeras en la región son palmeras de aceite.
Un pequeño carnaval local se celebra a finales de febrero hasta principios de marzo.
El Parque Nacional de Manuel Antonio está localizado cerca de Quepos, lo cual genera una importante actividad turística. En general es más fácil encontrar alojamiento económico en Quepos que en Manuel Antonio. Los autobuses públicos comunican a Quepos y Manuel Antonio, uno puede pasar el día en el Parque Nacional de Manuel Antonio y dormir en Quepos.
Además de algunos restaurantes italianos hay varios restaurantes pequeños que ofrecen mariscos frescos. En Quepos existen bares y discotecas para quienes busquen acción en la vida nocturna. La muchedumbre de la noche esta compuesta de gente local y de turistas.
La playa de Quepos es llamada El Cocal, allí puede haber corrientes peligrosas ¡tenga cuidado! Más agradables y menos arriesgadas son las playas en el Parque Nacional Manuel Antonio.
Los barcos para la pesca deportiva se pueden alquilar en diversos tamaños en el puerto de Quepos. La temporada de la pesca deportiva es entre diciembre y mayo. Muchos pescadores quieren atrapar un pez espada en Costa Rica, estos peces pueden saltar varios metros fuera del agua.
Montar a caballo, el ciclismo de montaña y el buceo son otras actividades ofrecidas en Quepos. Las escuelas locales de buceo ofrecen clases de buceo y certificados de buceo (PADI). Los rápidas del Río Naranjo son perfectos para los aficionados a este deporte.